6 июля (23 июня) 1480 г. началось "стояние на р.Угре", положившее конец монголо-татарскому игу на Руси.

История последнего столкновения между русскими и Ордой такова - в 1476 году великий князь Иван III прекратил уплату дани хану Большой Орды, а в 1480 отказался признать зависимость Руси от неё. На встрече с ханскими послами Иван III разорвал ханскую грамоту, сломал и растоптал ногами басму (коробочка, заполненная воском с оттиском пятки хана, выдававшаяся послам как верительная грамота). Князь велел умертвить послов, кроме одного, которого отпустил и сказал: "Ступай объяви хану: что случилось с его басмою и послами, то будет и с ним, если он не оставит меня в покое".

В ответ ордынский хан Ахмат в 1480 году начал активные действия. Ему удалось договориться с польско-литовским королём Казимиром IV о военной помощи. Западные границы Московского государства (Псковские земли) в начале 1480 года подверглись нападениям Ливонского ордена. Используя сложившуюся обстановку, Ахмат в июне 1480 года организовал разведку правого берега реки Оки, а осенью выступил с основными силами:

«Того же лета, злоименитый царь Ахмат… поиде на православное христьяньство, на Русь, на святые церкви и на великого князя, похваляся разорити святые церкви и все православие пленити и самого великого князя, яко же при Батый беше.»

На Москву устремились несметные полчища хана Ахмата. Им навстречу выступили русские войска. Две армии встретились на реке Угре – левом притоке Оки. 23 июня 1480 г. к армии в Коломну прибыл и безвыездно находился в ней по 30 сентября Великий Князь Иван III. В тот же день из Владимира в Москву была привезена чудотворная икона Владимирской Божьей Матери, с заступничеством которой связывали спасение Руси от войск Тамерлана в 1395 году.

Иван III начал стягивать войска к берегам реки Оки. В том числе, он отправил своего брата Вологодского князя Андрея Меньшого в его вотчину — Тарусу, а сына Ивана Молодого в Серпухов.

Зная, что на Оке его ожидают русские полки, Ахмат решил, пройдя по литовским землям, вторгнуться на русскую территорию через реку Угру. Иван III, получив сведения о таких намерениях, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры.

30 сентября Иван III вернулся из Коломны в Москву «на совет и думу» с митрополитом и боярами. Великий князь получил единодушный ответ, «чтобы стоял крепко за православное христьяньство противу безсерменству». В те же дни к Ивану III пришли послы от Андрея Большого и Бориса Волоцкого, которые заявили о прекращении мятежа. Великий князь пожаловал братьям прощение и повелел им двигаться со своими полками к Оке. 3 октября Иван III оставил Москву и направился к городу Кременец (сейчас село Кременское Медынского района), где остался с небольшим отрядом, а остальные войска отправил к берегу реки Угры.

Чтобы исключить нападение с тыла, татары разорили район верховья р.Оки на протяжении 100 км, населенный русскими, захватив города: Мценск, Одоев, Перемышль, Старый Воротынск, Новый Воротынск, Старый Залидов, Новый Залидов, Опаков, Мещевск, Серенск, Козельск. Не удалась попытка хана Ахмата форсировать р. Угру в районе Опакова городища, она также была отбита.

Тем временем 8 октября Ахмат попытался форсировать Угру, но его атака была отбита силами Ивана Молодого.

«И приидоша татарове и начаша стреляти москвичь, а москвичи начаша на них стреляти и пищали пущати и многих побиша татар стрелами и пильщалми и отбиша их от брега…».

Несколько дней продолжались попытки ордынцев переправиться, пресекаемые огнем русской артиллерии; попытки не принесли ордынцам желаемого успеха; они отступили на две версты от р. Угры и встали в Лузе. Войска Ивана III заняли оборонитель­ные позиции на противоположном берегу реки. Началось знаменитое «стояние на Угре». Периодически вспыхивали перестрелки, но на серьёзную атаку ни одна из сторон не решалась.

В эти же дни, 15 — 20 октября Ивану III пришло пламенное послание архиепископа Ростовского Вассиана Ры­ло, в котором он призывал последовать примеру прежде бывших князей:

«…которые не только обороняли Русскую землю от поганых, но и иные страны подчиняли… Только мужайся и крепись, духов­ный сын мой, как добрый воин Христов по великому слову Господа нашего в Евангелии: „Ты пастырь добрый. Пастырь добрый полагает жизнь свою за овец“…»

28 октября 1480 года Иван III решил отводить войска к Кременцу и далее сосредоточиться к Боровску, чтобы там в благоприятной обстановке дать сражение, если ордынцы форсируют реку. Ахмат, узнав, что в его глубоком тылу действует войско Ивана III, намеревающееся захватить и разграбить столицу Орды, а также испытывая недостаток продовольствия, не решился преследовать русские войска и в конце октября — первых числах ноября также начал отводить свои войска. Утром 11 (24) ноября стража увидела, что правый берег Угры пуст. Татары скрытно ночью снялись с позиций и ушли на юг. Стремительное отступление татар более походило на бегство. Ахмат принял решение отправиться назад в Орду, грабя на обратном пути земли литовцев.

Для тех, кто наблюдал со стороны за тем, как обе армии почти одновременно (в течение двух дней) повернули вспять, не доведя дело до сражения, это событие казалось либо странным, мистическим, либо получало упрощённое объяснение: противники испугались друг друга, струсили принять сражение. Правосавные и тогда, и сейчас знают о чудесном заступничестве Матери Божией, которая спасла русскую землю от разорения. Поэтому Угру стали называть «поясом Пресвятой Богородицы».

Иван III с сыном и всем воинством вернулся в Москву.

6 января 1481 года Ахмат был убит в столкновении с войском тюменского хана Ибака. В Большой Орде началась междоусобица.

«Стояние» положило конец монголо-татарскому игу. Московское государство стало суверенным не только фактически, но и формально. Дипломатические усилия Ивана III пред­отвратили вступление в войну Польши и Литвы. Свою лепту в спасение Руси внесли и псковичи, к осени остановившие немецкое наступление. Да и сама Русь была уже не той, что в XIII веке, во времена нашествия Батыя, и даже в XIV веке — перед лицом орд Мамая. На место полунезависимых, враждующих друг с другом княжеств пришло сильное, хотя ещё и не совсем окрепшее внутренне Московское государство.